Модель автопілоту, що повертає безпілотний літальний апарат в точку старту при виникненні електромагнітної перешкоди
DOI:
https://doi.org/10.15276/opu.3.53.2017.13Ключові слова:
автопілот, метод одночасного позиціонування та відтворення карти, комп’ютерний зірАнотація
Розглянуто можливість повернення безпілотного літального апарата при виникненні електромагнітної завади, що блокує використання глобальної системи позиціонування та радіо керування. Показано, що в разі збору інформації про місцевість, над якою пролягає маршрут безпілотного літального апарата, за допомогою пасивних датчиків та камер можливо позиціонування апарату для повернення на місце старту. Проведено аналіз моделей, які дозволили створити симуляцію процесу польоту та позиціонування.
Завантаження
Посилання
Chris Patton. Photography Without Lenses. 2007. 39 p. URL: http://pinhole.stanford.edu/ imag-es/cpbeyond.pdf (Last accessed 03.09.2017).
Camera Models and Fundamental Concepts Used in Geometric Computer Vision / Sturm P. et al. 2011. 187 p. URL: http://www.merl.com/publications/docs/TR2011-069.pdf (Last accessed 02.09.2017).
Wilhelm Burger. Zhang’s Camera Calibration Algorithm:In-Depth Tutorial and Implementation. Tech-nical Report HGB16-05 16th May, 2016. 2016. 55 p. URL: https://www.researchgate.net/ publica-tion/303233579 (Last accessed 03.09.2017).
Juyang Weng, Paul Cohen, Marc Herniou (1992). Camera Calibration with Distortion Models and Ac-curacy Evaluation Distortion. IEEE TRANSACTIONS ON PAmRN ANALYSIS AND MACHINE INTEL-LIGENCE. Vol. 14, №10. 1992. P. 965–980. URL: https://www.cs.auckland.ac.nz/courses/ comp-sci773s1c/lectures/camera%20distortion.pdf (Last accessed 07.09.2017).
Oskarsson M. Two-View Orthographic Epipolar Geometry: Minimal and Optimal Solvers. J Math Imaging Vis. 2017. P. 1–11 DOI: 10.1007/s10851-017-0753-1 (Last accessed 05.09.2017).6. Ethan Rublee, Vincent Rabaud, Kurt Konolige, Gary Bradski. ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF. Willow Garage, Menlo Park, California. URL: http://www.willowgarage.com/sites/ de-fault/files/orb_final.pdf (Last accessed 02.09.2017).
