Оптимальне керування процесом переміщення судна на поперечному сліпі
DOI:
https://doi.org/10.15276/opu.3.47.2015.11Ключові слова:
суднопідйомний комплекс, керований спуск судна на воду, оптимальне керування, простір станів, математична модель, адаптивна система керуванняАнотація
Під час механізованого спуску або підйому судна за допомогою поперечного сліпа головними задачами є забезпечення рівномірного руху об’єкта (судна разом з судновізними візками) та гарантоване запобігання позаштатних ситуацій. Мета: Метою роботи є формування і розв’язок задачі оптимального керування суднопідйомним комплексом типу сліп для забезпечення рівномірного, узгодженого та поступового переміщення великогабаритного об’єкту (судна). Матеріали і методи: У статті розглянуто питання оптимізації оперативного керування суднопідйомним комплексом під час спуску або підйому судна на сліпі. Результати: Запропоновано здійснювати керування переміщенням великогабаритного об’єкта шляхом узгодження сил натягу тросів окремих електроприводів з урахуванням поточної ситуації. Отримано модель у просторі станів, що описує рух судна в процесі спуску-підйому. Сформульовано задачу оптимального керування складною багатоприводною системою з функціоналом мети, який дозволяє мінімізувати відхилення значень параметрів руху від заданих. Обґрунтовано доцільність застосування методів адаптивного керування зі спостерігачем для забезпечення відповідної надійності функціонування суднопідйомного комплексу.
Завантаження
Посилання
Rawson, K.J. Basic ship theory / K.J. Rawson, E.C. Tupper. — 5th Ed. — Oxford: Butterworth-Heinemann, 2005. — 727 p.
Омельчук, А.А. Проблеми узгодженого керування складною електромеханічною системою / А.А. Омельчук, Ю.О. Лебеденко, Г.В. Рудакова // Наукові праці Національного університету харчових технологій. — 2013. — № 49. — С. 19—23.
Омельчук, А.А. Математическая модель электропривода слиповой тележки / А.А. Омельчук, А.В. Рудакова Ю.А. Лебеденко // Вестник ХНТУ. — 2014. — № 3(50). — С. 390—394.
Омельчук, А.А. Стратегия согласованного управления многоприводной системой спуска и подъема судна / А.А. Омельчук, А.В. Рудакова // Автоматика–2014: Матеріали 21-ї Міжнародної конференції з автоматичного управління, 23-27 вересня 2014 р., Київ. — К.: Вид-во НТУУ «КПІ», 2014. — С. 248—249.
Омельчук, А.А. Моделирование пространственных параметров процесса спуска судна на воду с помощью слипа / А.А. Омельчук, А.В. Рудакова // Системні технології. — 2015. — № 4(99). — С. 31—39.
Ким, Д.П. Теория автоматического управления. Т. 2. Многомерные, нелинейные, оптимальные системы / Д.П. Ким. — М.: Физматлит, 2004. — 464 с.
Киричков, В.Н. Идентификация объектов систем управления технологическими процессами / В.Н. Киричков; под ред. А.А. Краснопрошина. — К.: Вища школа, 1990. — 264 с.
